Перейти к содержанию
1 / 6
2 / 6
3 / 6
4 / 6
5 / 6
6 / 6

3Д сенсоры для создания трехмерной модели в домашних условиях


Рекомендуемые сообщения

А я вот тут по поводу сканирования реального человека.
Все таки мы все это затеяли для того, чтобы получить скан клиента с приемлемыми допусками по обхватам и без скручивания.
Я предпочитаю работать в KScan3d, а там имеется последовательность снимков глубины и изображения. В этой программе хорошо понятно, откуда берутся скручивания и неточность в обхватах.
Сейчас я не буду рассматривать влияние на это неоткалиброванности кинекта (об этом уже много говорилось) и попытаюсь объяснить, почему получаются швы ( не замыкание скана) после полного оборота, а в результате этих швов и получается скручивание, так как после первого оборота на 360 градусов, следующий оборот уже стартует из смещенной позиции (смещение происходит как раз на величину шва).
post-50242-1521371736_thumb.png
Здесь показан конкретный снимок одного кинекта при сканировании на подиуме.
post-50242-1521371875_thumb.png а здесь два снимка с разницей во времени в 0,5 секунд (первый снимок- серый цвет, а второй - красный)
Так вот, когда мимо скана движется рука клиента, то она закрывает собой излучение от кинека, которое должно падать на тело, и поэтому на первом снимке (серый цвет) мы видим только заднюю часть тела, а на снимке через 0,5 секунд (красный цвет) уже только переднюю часть тела. При этом общая поверхность, по которой выравниваются эти два располагается только в области ноги и запястья. Если бы кинект был расположен на 20 см выше, то общая поверхность для выравнивания скана была бы только в районе запястья.
Точность выравнивания в таком случае просто катастрофически мала, она составила бы всего 5-10% от совмещаемой поверхности вместо необходимых 30-40%.
То есть в момент сканирования человека с боку с раздвинутыми в сторону руками при близком расположении кинекта мы получаем основную часть погрешности из-за чего скан человека не замыкается, а после второго оборота получаем скручивание. А если учесть, что при обороте в 360 градусов мимо кинекта проходит сначала правая, а потом левая рука, то за один оборот мы имеем уже двойную погрешность.
Чем ближе к руке будет расположен кинект, тем большую тень он дает на тело и тем больше погрешность получается. Вот такой парадокс.
Но есть очень простое решение, чтобы это избежать!

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Просто надо, чтобы во время прохождения руки мимо кинекта, кинект видел другую поверхность, которая не закрывается рукой, но при этом движется на подиуме вместе с человеком.
Я сделал вот такую конструкцию ( пока временную из подсобных материалов) post-50242-1521375498_thumb.jpg
Перед клиентом на подиуме устанавливается в данном случае полоса ЛДСП с разметкой. Когда клиент поворачивается к кинекту боком, то полоса ЛДСП является дополнительной поверхностью для совмещения и выравнивания сканов.
Кстати, на снимке очень хорошо видно как тень от руки перекрывает тело.
При такой конструкции мы еще можем контролировать - правильно ли прошло замыкание скана после полного оборота - если толщина ЛДСП совпадает с реальной, значит все нормально. Здесь также сразу ясно - скурчивание скана- это неточность сканирования, или просто человек имеет реальные проблемы с осанкой (просто ЛДСП должно получиться на скане прямым - без изгибов и скручивания).
По ЛДПС можно отлично ориентировать скан по вертикали, а по меткам ( полосам), которые нанесены через 10 см, можно контролировать соответствие вертикальных размеров скана реальным размерам. Конечно, хорошо бы, чтобы ЛДСП стояло и спереди и сзади, но это уже как кто сделает сам.
Да, а еще человек смотрит на ЛДСП, которое находится напротив его глаз и меньше крутится.
В принципе это не новое изобретение, Архимед уже писал об этом лет 5 назад, просто все проверено на практике и предлагается конкретная схема, чтобы улучшить сканирование человека.

Изменено пользователем Messy
Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Но я думаю, что самые хорошие результаты должны получиться, если обходить неподвижного человека со сканером, просто надо захватывать стоящие вокруг него предметы, в том числе стены, тогда будет результат как с тем плюшевым мишкой, который стоит внутри полки у Архимеда.
Но для этого нужен сканер типа D415 и мощную видеокарту, чтобы с хорошим разрешением все обработать, а потом оставить только человека.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Всем привет! Руслан, с ячейками из-под яиц что-то совсем не получается :)
post-51085-1521383238_thumb.jpg post-51085-1521383361_thumb.jpg
post-51085-1521383390_thumb.jpg post-51085-1521383463_thumb.jpg

 

и вот что получилось с одного кадра:post-51085-1521384228_thumb.jpg

 

попробовал просто маркер:
post-51085-1521384330_thumb.jpg
это двумя сенсорами нижний маркер, размер стороны 36 см.
верхний хуже- плохой верх у маркера.
Но открыть в рино не смог (пока нет мешлаба)
https://cloud.mail.ru/public/KbW4/dHtK5gpdU

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Сегодня в RecFusion заметил такую закономерность, случайно поставил манекен ближе к одной стойке:post-51085-1521384923_thumb.jpg
с правой стороны все нормально:
post-51085-1521384983_thumb.jpg
а вот с левой стороны,где плечо близко к кронштейну, его как-будто вырывает...
post-51085-1521385111_thumb.jpg
о чем писал Messy... т.е. близко 2 объекта в сцене ни есть хорошо ?
фото кронштейна:post-51085-1521386015_thumb.jpg
А вот манекен с размерами:
https://cloud.mail.ru/public/HWRF/KXy6c5UQi
ОТ- 77см.
ОБ-110 см.
между стойками (изолента) - 54 см.
от верхней изоленты до нижней - 79.5 см.
Руслан,на что обратить внимание ?
Спасибо!

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

У вас блестящие детали на кронштейне, возможно лучик от металла отразился на плече.

 

Messy? отпилить верх рамки ?

Заматировать блестящие детали.

Нельзя объять необъятное, но до чего же хочется.

мой сайт.

Тренинги по 3д конструированию

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Всем спасибо, но я пока не буду комментировать ваши посты, но как бы параллельно учту.
Итак, предположим, что у нас задача пока попроще. Получить скан нижней части человека (для брюк).
Во первых я категорически не согласен с тем расположением кинекта, которое предлагает сам разработчик программы.
Вот таким (горизонтальным):
post-30446-1521395436_thumb.jpg
Поэтому неоднократно повторяю, что для сканирования человека высотой почти 2м (пусть до пояса 1м) и шириной ну максимум 70см (это уже в обхвате, в диаметре, больше 2м) - наиболее выгодно поворачивать сенсор вертикально. Вот так:
post-30446-1521395461_thumb.jpg
В таком положении наиболее выгодно используется окно зрения кинекта (меньше пустых и не важных для нас мест, где нет поверхности сканирования и, соответственно, больше места выделено для нужной нам поверхности).
.........
Для повышения точности всего скана и избегания "не замыкания скана" (цитирую Messy) нам нужно, чтобы программа четко смогла рассчитать угол поворота подиума. Для этого нам понадобятся дополнительные ориентиры, которые будут неподвижны относительно клиента (или будут двигаться вместе с клиентом). Так же очень желательно, чтобы эти дополнительные ориентиры не мешали смотреть сканеру на клиента. Но и были видимыми в окне зрения (и желательно по краям окна).
Например, можно расположить на свободной поверхности подиума несколько предметов (можно сделать из бумаги или вырезать из упаковки для яиц...и т.п.) Такие "конусы" или "пирамидки" уже давненько применяются нашими форумчанами (для них это не новость).
post-30446-1521395497_thumb.jpg
Таким образом после полного оборота подиума скан "замкнется" без швов (или без заметных швов). В процессе поворота в положениях прямо спереди и прямо сзади можно поворачивать кинект чуть вверх, чтобы скенер увидел по максимуму линию сидения.
post-30446-1521395667_thumb.jpg

 

.........................................................................
По поводу сканирования ячеек из-под яиц...
Вам стоит потренироваться "на кошечках" (помните киношку "Операция Ы"?)
Результат должен быть не хуже:
post-30446-1521395699_thumb.jpgpost-30446-1521395706_thumb.jpg
Кстати. Видите у меня на столе выглядывает белый "угол прямоугольника" - это лист бумаги.
И кинект заметил, что там есть "толщина" :)

 

Обратите внимание как кинект видит с близкого расстояния. Не все кинекты могут видеть с 55 см. Например у меня в пределах от 50, до 60см определение глубины очень не надежно. Много пятен и "дрожания". Поэтому я вынужден увеличивать минимальное расстояние до 65 см (завидую владельцам майкрософтовских, у них предел меньше)

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Не понял, для чего у Вас на трубах поставлены джокерные крепления. Их надо просто снять, так как они только дают тень на манекен, а сами не являются дополнительными ориентирами, так как они блестящие. И вообще трубы зеленые я бы убрал, так как они расположены по бокам от манекена. Сбоку и так руки дают тень, а Вы еще и трубами затеняете манекен. Дополнительную плоскость (именно плоскость, а не трубы, так как они имеют слишком малую поверхность, чтобы улучшить скан) надо ставить именно спереди или сзади манекена на расстоянии не менее 35-40 см от него, чтобы она (поверхность) с одной стороны улучшала скан при нахождении кинекта сбоку от манекена, а с другой стороны не мешала формированию скана , когда сканируется передняя часть манекена.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Архимед, при сканирование нижней части - ног обычно никогда не возникает проблем с "незамыканием" скана. Этот эффект возникает, когда сканируется та часть тела, где руки бросают тень на туловище, т.е. от бедер до подмышек. Кстати эта неприятность в первую очередь касается тех, кто сканирует на подиуме и при фиксированном расстоянии кинекта от оси вращения подиума. Если кинект держать в руках при правильной траектории можно эффект "незамыкания" скана компенсировать, но это не у каждого получится.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

секвенция весит 1.73 Гб
Рамку пока пилить не нужно. Она хорошо помогает. Блестящие детальки лучше снять.
Секвенцию скачал, посмотрел.
В общем не плохо.
post-30446-1521410611_thumb.jpgpost-30446-1521410601_thumb.jpg
По трубам видно, что смазывание - не значительно (как для начинающего).
Но это я сделал реконструкцию только с одного верхнего сканера.
Все вместе не включал.
Там калибровка "хромает" (сильно). Надо пробовать калибровать лучше.
В принципе если с калибровкой вообще не получится, то можно сделать реконструкцию отдельно с каждого сканера, а потом срастить части.

 

В этой секвенции еще есть не понятки.
1. Как то плохо кинекты видят косорасположенную поверхность. У меня кинект видит 30, 45 и 60 градусов. А тут только до 45... дальше слепнет. Возможно что то с освещением.
2. Второй сканер дает какие то помехи в виде виртуального пучка мусора. Обычно такое бывает от бликов солнечного зайчика или его отражения. Но там куда направлен пучек вижу только висюльки люстры. Неужели в этих стеклышках скрыт такой мощный источник помех? Может их прикрыть?
Думаю, что надо что то решать с освещением.
Окно южное? Северное? Пробовали поздно вечером сканить?.
Комнатное освещение какое? Экономки? Светодиоды?

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Мessy,на кронштейны кладу поперечные трубы(4 шт.), а на них уже креплю маркер, который наклеил на ал.лист.На листе алюминия приклеил 4 магнитика.
(все это для калибровки,чтобы не делать отдельную калибровочную стойку)
По блестящим поверхностям все учту! Спасибо!
Теперь по свету: Окна выходят на запад. После обеда, в солнечный день(как вчера) вообще сканировать невозможно, даже если задвинуты шторы...
"т.е. в любом случае свет падает на сенсоры)
Люстра, да , вся из хрусталиков и средний как раз на нее смотрит (закрою)
На потолке , перед объектом "звездное небо " в виде полумесяца (маленькие галогенки).Как правило, его и включаю, когда сканирую.(на "небо" стоит реостат)
Может на саму стойку с сенсорами, по контуру, сделать светодиодную ленту ? и сканировать вечером только ?
На неделе рекламщики пообещали сделать маркер еще больше (64 см.) - от него тоже, я так понял много зависит....
Руслан, все правильно, средний сенсор направлен чуть вверх,чтобы захватывать область подмышек,+ еще под углом коробка, вот и получается минимальный угол захвата.
Отдельно не сканировал коробку одним датчиком, т.к. все приближено к реалиям
- стойка,сенсоры неподвижные,вращающийся подиум...
Руслан,а что-нибудь изменилось в скане из-за увеличения скорости вращения подиума ?
Спасибо всем! будем устранять недостатки.

Изменено пользователем Bubl-Gum
Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Руслан, на счет листка- впечатляет!. Вчера воткнул в интимное верхнее место ж.груди (манекена!) кнопку канцелярскую (ту, что в коробку воткнуты из под яиц, см.выше), так на скане ее почти не видно!
(правда они полупрозрачные же...)

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

post-51085-1521614690_thumb.jpg
Вчера приехало это чудо.
По фото видно, какого он размера.Очень легкий, что даже короткий шнур от него так и наровит уронить датчик вместе со штативом. Штатив полное "Г" одна пластмасса (дешевка).Рядом почти такой же (мой) , но сделан добротнее.
Ну что Вам сказать ? :)
Если что не так - Архимед поправит :)
1.От разъема USB3.0 с передней панели отказался работать,только с разъема материнки (тыл)
2.С удлинителем в 1.8 метра+ свой коротенький- работает!
3.Точность в 2 раза выше, чем у кинекта. Пробовали с такими настройками: куб- 80х2000х80 ,размер вокселя 0.9 мм.запись от 7-9.5 fps (карта GF 1050Ti 4Гб) 16Гб Ram,SSD
4.Текстура поддерживается только в режиме:1920х1080 при 30FPS(качество просто супер даже в RecFusionPro) - В настройках много режимов, но запустить не получилось (предстоит еще разобраться)
5.По глубине тоже много режимов, но работает пока только на 1280х720 30 fps
запустить с меньшими показаниями не получилось (предстоит еще разобраться)
6.При подключении датчика D415 меню настроек значительно расширилось (можно даже менять баланс белого,контрастность и т.д.) Т.е. в связке , можно для каждого датчика подгонять цветовую гамму текстуры)
7.На первый взгляд (Архимед Поправит :) ) можно значительно отодвинуть подиум от датчика и захватить чуть ли не целую тушку без потери точности.
8.Датчик очень чувствителен к освещению! По этой причине эксперименты пока продолжаться не будут, пока не будет решен вопрос с "теплым" освещением.
О покупке еще 2-х датчиков можно забыть из-за требований к железу,оно приближается к майнинговым фермам. По моим ощущениям карта GF 1060 TI (от 3 Гб памяти) должна работать на 1 датчик!(И то будет 12-15fps на запись) Т.е. 3 карты на 3 датчика...
Оперативка при секвенции забивается очень интенсивно (На 1 оборот ушло порядка 10 Гб. на 1 датчик, а если продолжать вращать, то я не представляю сколько ее потребуется)
Секвенция весит уже 2 и более Гб...
Пробовали подключать и кинект и интеловский в связке (секвенция записывается, но при реконструкции, происходят чудеса: на первой половине 1 датчик отваливается, на второй половине - другой. Предстоит еще разбираться...Напрямую реконструкцию пока сделать не успели...

 

Продолжение следует....

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

Если что не так - Архимед поправит :)
А что... в общем так и есть.
Могу только добавить:
1. Радует тот факт, что его можно использовать вместе с другими сенсорами (с кинектом точно дружит).
2. Не понравилось то, что плоская поверхность тоже крокодилья (но будем надеяться, что это можно поправить). Из-за этого четкость в 1мм пока не доступна и много ресурсов тратится на сглаживание.
3. Хорошо видит черную поверхность, белую и блестящуюю тоже видит. Но помехи от плохого освещения тоже есть (надо с этим бороться).
4. Почти получилось (программа увидела, но пока полноценно не инициализировалось в окна) подключить четыре сенсора вместе. Если получится - придется проверять разные варианты размещения сенсоров. Может четыре по окружности вокруг объекта (идеально, чтобы избежать вертикальных рубцов)... Или четыре на одной вертикальной стойке (меньше занимает места)...

 

По поводу покупки еще таких двух... Выводы делать рановато. Если получится избежать крокодильей кожи и получится облегчить задачу (с настройками помягче вместится в возможности железа), то можно будет думать...
Ну как бы результат от перемены места слагаемых не меняется. Что с одним долго снимать, что с тремя быстрее - секвенция в сумме та же.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты


сенсор можно калибровать средствами SDK2.0 (intel) подробная инструкция присутствует! (Спасибо Архимеду!!!)

 

можно ссылку на эту инструкцию? интересно, как данный сенсор калибруется.

 

сейчас активно изучаю вопрос калибровки сенсора кинект. на данный момент уверен, что сам сенсор кинект откалибровать нельзя. можно только опытным путем найти его погрешность и вносить корректировки в координаты точке полученных от сенсора.

 

как итог, если мы хотим «отколибровать» кинект и работать в готовых программных продуктах типо KScan3D, нужно:
1) самим получить облако точек от кинекта
2) внести коррекции в координаты каждой точки
3) импортировать эти данные в программу (в KScan3D такая возможность есть) и дальше заниматься пост обработкой (созданием меша, позиционированием снимков относительно друг друга и тд).

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

можно ссылку на эту инструкцию? интересно, как данный сенсор калибруется.
Страничка где есть ссылка на руководство по калибровке сенсора intel:
https://www.intel.ru/content/www/ru/ru/supp...technology.html
Я бегло посмотрел это и меня смутил маленький размер маркера для калибровки.
(надеялся, что маркер будет занимать хотя бы 50% окна). Но в любом случае надо будет пробовать. Так оставлять (с крокодильей кожей) нельзя.

 

Определение глубины сенсора в основном зависит от качества лазерной "сетки"(облака точек лазера).
Покажу, как я увидел такую "звездную сетку" у кинекта.
Включил кинект (50см от белого листка с линейкой для определения масштаба), лазеры не видно... включил рекфюжн - лазерная пушка включилась. мой фотоаппарат очень плохо видит её, Камера самого кинекта видит мутно, а камера планшета (видит с расстояния 15...20см) заметила лучше всех. Вот её снимок:
post-30446-1521697844_thumb.jpg
Как видите, расстояние между точечками не более 5...6мм. Т.е. предметы менее 2...3мм кинект физически заметить не сможет.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

А я всегда думал, что кинект проецирует сетку. Теперь понятно, почему такая маленькая точность. Кстати, расстояние между точками очень неравномерное, а значит будет всегда определенная флуктуация результатов, т.е. размеры скана могут плясать в разные стороны на одном и том же кинекте.

Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

А вот какая сетка у D415:
расстояние между линий -1 см, между отметками тоже.
post-51085-1521711688_thumb.jpg post-51085-1521711697_thumb.jpgpost-51085-1521711709_thumb.jpgpost-51085-1521711719_thumb.jpgpost-51085-1521711730_thumb.jpg

 

Без калибровки.

Изменено пользователем Bubl-Gum
Ссылка на сообщение
Поделиться на другие сайты

  • Последние посетители   0 пользователей онлайн

    Ни одного зарегистрированного пользователя не просматривает данную страницу

×
×
  • Создать...